모션 제어 카드를 서보 모터에 연결하기 위한 일반 단계:
1. 파라미터 초기화
배선하기 전에 파라미터를 초기화하십시오.
제어 카드에서: 제어 모드를 선택합니다. PID 매개변수를 0으로 지우십시오. 제어 카드의 전원을 켤 때 활성화 신호를 기본적으로 끄십시오. 이 상태를 저장하고 컨트롤러 카드의 전원을 다시 켤 때 이 상태인지 확인하십시오.
서보 모터에서: 제어 모드를 설정합니다. 설정은 외부 제어를 가능하게 합니다. 엔코더 신호 출력의 기어비; 제어 신호와 모터 속도 사이의 비례 관계를 설정합니다. 일반적으로 서보 동작에서 최대 설계 속도는 제어 전압 9V에 해당하는 것을 권장합니다. 예를 들어 Panasonic은 속도에 해당하는 1V 전압을 설정하고 공장 값은 500이며, 모터를 1000RPM 미만으로만 허용할 준비가 된 경우 이 매개변수를 111로 설정합니다.
2. 배선
제어 카드의 전원을 끄고 제어 카드와 서보 사이에 신호선을 연결하십시오. 다음 라인을 연결해야 합니다: 제어 카드의 아날로그 출력 라인, 인에이블 신호 라인, 서보 출력의 엔코더 신호 라인. 배선에 이상이 없는지 확인 후 모터와 제어카드(및 PC)의 전원을 켭니다. 이때 모터는 움직이지 않아야 하며, 외력에 의해 쉽게 회전될 수 있으며, 움직이지 않을 경우 인에이블 신호 설정 및 배선을 확인하십시오. 외력으로 모터를 돌려 제어 카드가 모터의 위치 변화를 올바르게 감지할 수 있는지 확인하십시오. 그렇지 않으면 엔코더 신호의 배선 및 설정을 확인하십시오.
3. 테스트 방향
폐쇄 루프 제어 시스템의 경우 피드백 신호의 방향이 올바르지 않으면 결과는 재앙이 됩니다. 제어 카드를 통해 서보의 활성화 신호를 켭니다. 이것은 서보가 더 낮은 속도로 회전해야 하는 곳으로 전설적인 "제로 드리프트"입니다. 일반적으로 제어 카드에는 제로 드리프트를 금지하는 명령 또는 매개변수가 있습니다. 이 명령 또는 파라미터를 사용하여 모터 속도 및 방향을 이 명령(파라미터)으로 제어할 수 있는지 확인하십시오. 그렇지 않은 경우 아날로그 연결 및 제어 모드 매개변수 설정을 확인하십시오. 양수, 모터 양의 회전, 엔코더 카운트 증가를 제공하도록 확인합니다. 음수가 주어지면 모터가 역회전하고 엔코더 카운트가 감소합니다. 모터에 부하가 있고 이동이 제한된 경우 이 방법을 사용하지 마십시오. 과도한 전압을 가하지 마시고 1V 이하를 권장합니다. 방향이 일치하지 않으면 제어 카드 또는 모터의 매개변수를 수정하여 일관성을 유지할 수 있습니다.
4, 제로 드리프트 금지
폐쇄 루프 제어 프로세스에서 제로 드리프트의 존재는 제어 효과에 어느 정도 영향을 미치므로 이를 억제하는 것이 좋습니다. 제어 카드 또는 서보를 사용하여 제로 드리프트 매개변수를 억제하고 조심스럽게 조정하여 모터 속도가 0이 되는 경향이 있습니다. 제로 드리프트 자체도 어느 정도 임의성이 있기 때문에 모터 속도가 절대적으로 0일 필요는 없습니다.
5. 폐쇄 루프 제어 설정
다시 한 번 제어 카드를 통해 서보 활성화 신호가 해제되고 작은 비례 게인이 제어 카드에 입력됩니다. 작다는 것은 느낌의 문제일 뿐입니다. 정말 걱정된다면 컨트롤 카드가 허용할 수 있는 최소값을 입력하세요. 제어 카드와 서보의 활성화 신호를 켭니다. 이때 모터는 모션 지령에 따라 거칠게 움직일 수 있어야 합니다.
6. 폐쇄 루프 매개변수 조정
컨트롤 카드의 지시에 따라 모터가 움직이는지 확인하기 위해 컨트롤 파라미터를 미세 조정하는 것은 필요한 작업이며, 작업의 이 부분, 더 많은 경험은 여기서 생략할 수 밖에 없습니다.
