6축 로봇은 반복적이고 무거운 제조 작업을 위한 자동화 장치입니다. 6축 다관절 로봇은 인간에게 매우 어렵거나 위험하거나 지루한 작업을 담당합니다. 그렇다면 6축 로봇에 대해 무엇을 알고 있나요?
6축 로봇의 가장 일반적인 기계 구조 설계는 조화 감속기 및 동기 풀리를 통해 6개 관절 축의 회전을 구동하는 6개 서보 모터를 사용하는 것입니다. 모터 구동 조인트 1~4는 속이 빈 구조입니다. 6축 로봇의 구동 모터는 일반적으로 흔하지 않은 중공축 구조를 사용합니다.
6축 로봇의 손목 관절 설계는 세 가지 동작을 동시에 통합하므로 매우 복잡합니다. 소형 6축 로봇은 주로 손목 관절에 조화 리듀서를 사용합니다. 구조물의 손목 부분을 위한 기존 6축 로봇은 일반적으로 2개의 하모닉 리듀서와 2개의 동기식 톱니 벨트 전송을 입력으로 사용합니다.
산업용 로봇의 기계 구조 설계에 있어 과제 중 하나는 파이프라인의 레이아웃입니다. 로봇팔 내부의 좁은 공간에 다양한 파이프라인(6개의 모터 구동 케이블, 엔코더 케이블, 브레이크 케이블, 공기 파이프, 전자기 밸브 제어 와이어, 센서 와이어 등 포함)을 합리적으로 배치하는 방법을 고려해 볼 가치가 있습니다. 관절 축의 회전에 영향을 받지 않습니다.
설계에서는 6축 로봇의 다양한 제어 파이프라인이 모터 중심을 통해 직접 라우팅될 수 있습니다. 조인트 축이 어떻게 회전하는지에 관계없이 파이프는 함께 회전하지 않습니다. 파이프가 회전하더라도 회전축 위에 파이프가 배열되어 있기 때문에 회전반경이 작습니다. 이 디자인은 산업용 로봇의 파이프라인 배치 문제를 해결합니다.
