서보 모터는 자동화 장비, 특히 위치 제어에 자주 사용됩니다. 대부분의 서보 모터 브랜드에는 위치 제어 기능이 있습니다. 컨트롤러는 서보 모터의 작동을 제어하기 위해 펄스를 보냅니다. 모터가 소음이 없는지 확인하기 위해 가능한 한 관성 모멘트 비율도 매우 중요합니다. 자체 학습에 의해 설정된 숫자로 참조할 수 있으며 저속 및 위치 정확도에서 연속 작동을 제어할 수 있도록 속도 게인 및 속도 통합 시간을 설정합니다.
(1) 위치 비례 게인
위치 루프 레귤레이터의 비례 게인을 설정합니다. 동일한 주파수 지령 펄스 조건에서 설정값이 클수록 게인이 커지고 강성이 커지며 위치 지연이 작아집니다. 그러나 값이 너무 크면 진동 또는 오버슈트가 발생할 수 있습니다. 파라미터 값은 특정 서보 시스템 모델 및 부하 조건에 따라 결정됩니다.
(2) 위치 피드포워드 게인
위치 루프의 피드포워드 게인을 설정합니다. 설정 값이 클수록 명령 펄스의 주파수에서 위치 지연이 작아지고 위치 루프의 피드 포워드 게인이 커지고 제어 시스템의 고속 응답 특성이 높아지지만 시스템의 위치를 만들 것입니다. 불안정하고 진동이 발생하기 쉽습니다. 높은 응답 특성이 필요하지 않은 경우 이 매개변수는 일반적으로 0로 설정되어 0에서 100퍼센트까지의 범위를 나타냅니다.
(3) 속도의 비례 이득
속도 조절기의 비례 게인을 설정합니다. 설정 값이 높을수록 게인이 높아지고 강성이 높아집니다. 파라미터 값은 특정 서보 드라이브 시스템 모델 및 부하 값에 따라 결정됩니다. 일반적으로 부하 관성이 클수록 설정값이 커집니다. 시스템에서 진동이 발생하지 않는 상태에서 큰 값을 설정하십시오.
(4) 속도 적분의 시정수
속도 조절기의 적분 시정수를 설정합니다. 설정값이 작을수록 통합 속도가 빨라집니다. 파라미터 값은 특정 서보 드라이브 시스템 모델 및 부하에 따라 결정됩니다. 일반적으로 부하 관성이 클수록 설정값이 커집니다. 시스템이 진동을 일으키지 않는 조건에서 작은 값을 설정하십시오.
(5) 속도 피드백 필터 계수
속도 피드백 저역 통과 필터 특성을 설정합니다. 값이 클수록 차단 주파수가 낮아지고 모터에서 발생하는 소음이 작아집니다. 부하 관성이 크면 설정 값을 적절하게 줄일 수 있습니다. 숫자가 너무 크면 응답이 느려지고 진동이 발생할 수 있습니다. 값이 작을수록 차단 주파수가 높아지고 속도 피드백 응답이 빨라집니다. 더 빠른 응답이 필요한 경우 설정 값을 적절하게 줄일 수 있습니다.
(6) 최대 출력 토크 설정
서보 드라이브의 내부 토크 제한을 설정합니다. 설정 값은 정격 토크의 백분율입니다. 언제든지 이 제한은 설정된 위치 제어 모드에서 전체 펄스 범위를 위치 지정하는 데 유효합니다. 이 파라미터는 운전자가 위치 제어 모드에서 위치 결정이 완료되었는지 여부를 판단하는 기준을 제공합니다. 위치 편차 카운터의 남은 펄스 수가 이 파라미터에서 설정한 값보다 작거나 같으면 운전자는 위치 결정이 완료된 것으로 간주하고 제자리 스위치 신호를 ON, 그렇지 않으면 OFF합니다.
위치 제어 모드에서 출력 위치 결정 완료 신호, 가속 및 감속 시정수는 모터가 {{0}}에서 2000r/min까지의 가속 시간 또는 2000에서 0r/min까지의 감속 시간을 나타내도록 설정됩니다. 가감속 특성은 비위치제어 모드에서 도달속도를 설정한 직선도달속도 범위로, 서보모터의 속도가 이 설정값을 초과하면 속도도달 스위치 신호가 ON, 그렇지 않으면 OFF됩니다. 위치 제어 모드에서는 이 파라미터를 사용하지 않습니다. 회전 방향은 중요하지 않습니다.
(7) 게인 매개변수 수동 조정
속도 비례 게인 KVP 값을 조정합니다. 서보 시스템이 설치되면 시스템이 안정적으로 회전하도록 파라미터를 조정해야 합니다. 먼저 속도 비례 게인 KVP 값을 조정합니다. 조정하기 전에 적분 이득 KVI 및 미분 이득 KVD를 0으로 조정한 다음 KVP 값을 점차적으로 증가시켜야 합니다. 동시에 서보 모터가 정지할 때 충분한 진동이 있는지 관찰하고 KVP 매개변수를 수동으로 조정하여 회전 속도가 분명히 오르내리는지 관찰합니다. KVP 값이 위와 같은 현상으로 증가하면 다시 KVP 값을 줄여 진동을 제거하고 회전 속도를 안정시켜야 합니다. 이때 KVP 값은 미리 정해진 파라미터 값이다. 필요한 경우 KⅥ 및 KVD 조정 후 이상적인 값을 얻기 위해 수정을 반복할 수 있습니다.
적분 이득 KⅥ의 값을 조정하십시오. 적분 효과가 점차 생성되도록 적분 게인 KVI 값을 점차적으로 증가시킵니다. 적분 제어에 대한 위의 소개에서 알 수 있듯이 KVP 값이 임계 값으로 증가하면 진동과 불안정성이 발생합니다. KVP 값과 마찬가지로 KVI 값도 다시 감소하여 진동이 제거되고 회전 속도가 안정됩니다. 이때 KVI 값은 미리 결정된 파라미터 값입니다.
미분 이득 KVD 값을 조정합니다. 미분 이득의 주요 목적은 속도 회전을 원활하게 하고 오버슈트를 줄이는 것입니다. 따라서 KVD 값을 점진적으로 높이면 속도 안정성을 향상시킬 수 있습니다.
위치 비례 게인 KPP 값을 조정합니다. KPP 값을 너무 많이 조정하면 서보 모터 위치 지정 시 모터 위치 지정 오버슈트가 너무 커서 불안정해집니다. 이때 오버슈트를 줄이고 불안정 영역을 피하기 위해 KPP 값을 줄여야 합니다. 그러나 포지셔닝 효율을 줄이기 위해 너무 작게 조정할 수는 없습니다. 따라서 조정을 신중하게 일치시켜야 합니다.
(8) 게인 파라미터 자동 조정
최신 서보 드라이브는 마이크로 컴퓨터화되어 있으며 대부분은 대부분의 부하 조건을 처리하기 위해 자동 게인 조정 기능을 제공합니다. 매개변수를 조정할 때 자동 매개변수 조정 기능을 먼저 사용한 다음 필요에 따라 수동으로 매개변수를 조정할 수 있습니다.
실제로 자동 게인 조정에는 일반적으로 고응답, 중간 응답, 저응답과 같은 제어 응답의 여러 수준으로 나누어지는 옵션 설정이 있으며 사용자는 실제 필요에 따라 설정할 수 있습니다.