우리의 시야 에 자주 존재하는 로봇 팔은 산업 생산에 전력을 공급하기위한 모션 제어 시스템의 노력의 가장 중요한 부분이며, 세계에서 가장 진보 된 로봇 팔은 현재 일곱 기어없는 관절을 가지고, 각 모터는 하나의 관절 움직임을 구동. 로봇 암이 정상적으로 작동하면 모션 제어 시스템이 7개의 모터를 동시에 조정하여 로봇 암이 공간의 모든 위치에서 물체를 쉽게 잡을 수 있도록 합니다. 다른 복잡한 기능을 가능하게 할 뿐만 아니라 사람들이 악기를 청소하거나 연주하는 데 도움이 됩니다.
지난 몇 년 동안, 인터넷에서 발사하는 전면적인 로봇은 모션 제어의 소우주였습니다. 로봇을 쓸어서 좋은 이동 경로를 개발하여 모션 제어 시스템은 모터를 구동하여 다양한 움직임을 수행하여 스위핑 로봇이 효율적으로 작업을 완료하도록 합니다. 공장에서는 로봇 암이 조립 라인에서 널리 사용되며 자동차 조립 라인에서는 용접 및 조립을 위해 수십 킬로그램 또는 수백 킬로그램의 부품을 쉽게 들어 올릴 수 있습니다. 우리가 볼 수 있듯이 모션 제어 시스템은 산업뿐만 아니라 우리의 삶에서도 사용됩니다.
모션 제어 시스템을 이해하기 위해, 초점을 맞출 한 가지는 모터, 모션 명령의 실행자입니다. 모션 제어 시스템에 사용되는 대부분의 모터는 스테퍼 모터와 서보 모터이며, 다음 소형 계열은 두 모터에 대한 간략한 소개를 제공합니다.
1스텝 모터
스테퍼 모터는 입력 펄스 신호를 각 변위로 변환할 수 있으며, 스테퍼 모터의 정상적인 작동의 경우, 모터의 속도, 위치, 증가 및 감소 속도는 부하의 변화에 영향을 받지 않는 펄스 신호의 주파수 및 수에만 의존한다. 스테퍼 모터 드라이버가 펄스 신호를 받으면 스테퍼 모터를 구동하여 고정 된 각도를 설정 방향으로 돌립니다. "스텝 각도"라고 불리는 회전은 단계적으로, 각 단계는 단계 각도를 돌며, 따라서 스테퍼 모터의 이름이된다.
서보 모터 2개
서보 모터는 수신된 전기 신호를 모터 샤프트의 각 변위 출력으로 변환하고 서보 모터 드라이버는 3상 전기를 제어하여 전자기장을 형성하고, 로터는 자기장의 동작 하에서 회전한다. 서보 모터와 함께 제공되는 인코더 피드백 신호는 운전자에게 주어지며, 이는 로터가 피드백 값과 목표 값에 따라 회전하는 각도를 조정합니다.
두 모터의 비교
1 컨트롤은 다릅니다.
오픈 루프 컨트롤을 이용한 스테퍼 모터, 서보 모터는 폐쇄 루프 컨트롤을 사용하여, 두 제어 방법의 차이점은 폐쇄 루프 제어가 대상 값과 실제 값을 비교하고, 모터의 위치를 조정하고, 서보 모터 제어 정확도가 스테퍼 모터보다 낫다는 것이다.
모션 제어 시스템은 모터와 드라이버로만 구성된 것이 아니라 여러 모터 움직임에 대한 제어 체계 또는 알고리즘을 제어하고 조정하는 것보다 더 중요합니다. 마치 모션 시스템이 있는 것처럼 두 개의 모터가 구동하는 턴테이블이 필름과 얽혀 있어 필름을 한 턴테이블에서 다른 턴테이블로 감아 놓은 세트 필름 구불 구불 한 속도로 감을 수 있었습니다. 필름 권선의 과정에서, 필름이 파손되고 규정 된 필름 권선 속도를 충족하지 않도록하기 위해 두 턴테이블의 롤 직경이 지속적으로 변경되며 PID 알고리즘의 사용이 필요한 두 모터의 속도를 지속적으로 조정하여 피고인 개체인 장력의 피드백 값이 모터속도에 영향을 미치도록 닫은 루프 컨트롤을 수행해야 합니다. 그 결과, 서보 모터의 성능에 의존하여 신속하게 반응하고, 장력이 너무 클 때 속도를 줄이고, 장력이 너무 작을 때 속도를 높이게 한다. 일정한 조정하에 필름의 장력과 구불 구불 한 속도가 요구 사항을 충족합니다.